介绍几个问题，相机校准（标定）、姿态估计、对极几何、从双目图像计算深度，这部分和之前学过的《视觉SLAM十四讲》几章内容重叠

相机校准

  • 畸变类型：径向、切向畸变
    • 有各自的畸变参数
  • 标定相机内参、外参
    • 通常用棋盘，因为比较整齐，容易设定参照坐标
      • 对于棋盘中的交点，既知道世界坐标，又知道像素坐标，就能列方程求解
      • 为了达到好的效果，需要多找几组点 $\geq$ 10
  • 去畸变

姿态估计

  • 得到相机内参、畸变系数

  • cv.solvePnP() 就能求解图像中特定物体的姿态

    • 从3D-2D点对求解旋转、平移矩阵

对极几何

  • 从2D-2D点对求解旋转、平移矩阵
    • 飞鸟检测的定位应该关注这里
  • 多视几何
    • 从不同视角，观察物体、场景，这不就是多机场摄像头拍摄同一块区域
  • 对极点、对极线、对极约束、对极平面

双目相机深度图

  • 双目相机，拍摄了对同一场景的两幅图，利用相机参数就能求其中物体深度

根据计算公式，视差的单位是m/cm等，不是pixel